直流電機主要有直流有刷電機和無刷直流電機兩種。
1． 有刷直流電機
直流電機以良好的啟動性能、調速性能等優點著稱，其中屬于直流電機一類的有刷直流電機采用機械換向器，使得驅動方法簡單，其模型示意圖如圖 1.2 所示。
電機主要由永磁材料制造的定子、繞有線圈繞組的轉子（電樞） 、換向器和電刷等構成。只要在電刷的A和B兩端通入一定的直流電流， 電機的換向器就會自動改變電機轉子的磁場方向，這樣，直流電機的轉子就會持續運轉下去。
由些可見，換向器和電刷在直流電機中扮演著重要的角色，雖然它可以簡化電機控制器的結構，但是，它自身卻存在一定的缺點：
z 結構相對復雜，增加了制造成本；
z 容易被環境（如灰塵等）影響，降低了工作的可靠性；
z 換向時會產生火花，限制了使用范圍；
z 容易損壞，增加了維護成本等。
2． 無刷直流電機
無刷直流電機（Brushless Direct Current Motor, BLDCM）的誕生，克服了有刷直流電機的先天性缺陷，以電子換向器取代了機械換向器，所以無刷直流電機既具有直流電機良好的調速性能等特點，又具有交流電機結構簡單、無換向火花、運行可靠和易于維護等優點。
圖 1.3 所示無刷直流電機模型，它是從圖 1.2轉化過來的模型。它主要由用永磁材料制造的轉子、帶有線圈繞組的定子和位置傳感器（可有可無）組成。可見，它和直流電機有著很多共同點，定子和轉子的結構差不多（原來的定子變為轉子，轉子變為定子） ，繞組的連線也基本相同。但是，結構上它們有一個明顯的區別：無刷直流電機沒有直流電機中的換向器和電刷，取而代之的是位置傳感器。這樣，電機結構就相對簡單，降低了電機的制造和維護成本，但無刷直流電機不能自動換向 （相） ， 犧牲的代價是電機控制器成本的提高 （如同樣是三相直流電機，有刷直流電機的驅動橋需要 4 只功率管，而無刷直流電機的驅動橋則需要 6 只功率管） 。
